單軸伺服機械手換向詳解

為方便客戶將所取產品放置於非操作側(出廠默認為操作側)，特別製作以下操作指導。出於安全考慮，所有操作均需在斷電斷氣下進行。以下為機械手換向的詳細步驟。

• 將原型外安全近接感應開關(X024)上升至上一排預留孔位固定(原X025的高度)，將原Z軸原點近接感應開關的高度(X025)降至下一排預留孔位固定(原X024的高度)。如圖1-1，圖1-2。

• 將所有原固定於右側的型外安全感應金屬塊的位置移動到左側，如圖2-1。將原固定於左側的原點感應金屬塊，移至右側距離Z軸終點極限感應金屬塊約100mm的位置固定。如圖2-2。

• 打開Z軸滑動座，在橫軸板(U3)上，將X024和X025兩個端子對調插孔位置。如圖3-1，圖3-2。

• 將橫走伺服驅動器的Pr41參數由0改為1和Pr46參數由1改為0。

 
• 按S”鍵，進入dp_5pd ”頁面，按M”鍵，可進入PR__00”頁面。按 上”下”鍵，選擇編號，按左”移動遊標。選定編號，按S”鍵進入設置，按上”下” 鍵，修改參數，按左”移動遊標，按S”鍵確認。

• 保存設置。按M”鍵一次，按S”鍵一次，進入EE_SEE” 介面，按住向上鍵不放直到顯示----(Mode→EE_SEE→Set→Up→----)然後斷電3秒鐘以上(時間沒達到時，無法保存)時間，重新上電。

• 檢查換向結果
• 按HP”鍵回原點時，機械手橫走運行方向與換向前相反
• 按HP”鍵回原點後，Z軸原點近接感應開關燈X024亮
• 機械手正常作業時，極限感應開關燈亮